換刀機械手是自動換刀裝置中交換刀具的主要工具，它擔負著把刀庫上的刀具送到主軸上，再把主軸上已用過的刀具返回刀庫上的任務。

       單臂雙爪式機械手是目前加工中心上用的較多的一種。這種機械手的拔刀、插刀動作，大都由液壓缸來完成。根據(jù)數(shù)控沖床結構要求，可以采取液壓缸動，活塞固定；或活塞動，液壓缸固定的結構形式。而手臂的回轉(zhuǎn)動作，則通過活塞的運動帶動齒條齒輪傳動來實現(xiàn)。機械手臂的不同回轉(zhuǎn)角度，是由話塞的可調(diào)行程來保證。

       這種機械手采用了液壓裝置，既要保持不漏油，又要保證機械手動作靈活。而且每個動作結束之前均必須設置緩沖機構，以保證機械手的工作平穩(wěn)、可靠。

       單臂雙爪且手臂回轉(zhuǎn)軸與主軸成45。換刀動作可靠，換刀時間短。刀庫夾爪既起著刀套的作用，又起著手爪的作用。